“公”是一国诸侯，周礼是十分讲究君臣名分的，一般诸侯在国内被尊称为“公”。
“王”是各方诸侯欲推翻皇室的统治而对自己的称呼。
东周时期王纲解纽、礼崩乐坏，春秋之时，楚国率先称王，与周室抗衡；到战国中期，十数年间，群雄竞相称王，天下形势也为之一变。
周制，诸侯名义上需服从王室的政令，向王室朝贡、述职、服役，以及出兵勤王等。
“齐桓公、晋文公”等听命于皇室，而“楚庄王、燕王”都是春秋五霸（春秋五国）。
战国中期，合纵和连横两方势力展开激烈斗争，公元前323年，主张连横的秦相张仪与魏、齐、楚三国的执政大臣在齧桑（今江苏沛县西南）会盟。主张合纵的魏国重臣公孙衍也组织了魏、韩、赵、燕、中山“五国相王”。之前魏、韩已经称王，故此年正式称王者是赵、燕、中山三国。
除了“公”和“王”外，还有侯、伯、子、男的称呼。
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春秋五霸的说法：
提到春秋五霸，有两种不同的说法。在汉代历史学家司马迁撰写的《史记》中，记载的五位霸主分别为：齐桓公、晋文公、秦穆公、楚庄王、宋襄公；而在荀子所著的《荀子·王霸》中记述为：齐桓公、晋文公、楚庄王、吴王阖闾、越王勾践这五位霸主。我们一般意义上以《史记》记载为主。
1、齐桓公
齐桓公（前716－前643年10月7日），春秋五霸之首，公元前685－前643年在位，春秋时代齐国第十五位国君，吕氏，姓姜名小白。是姜太公吕尚的第十二代孙，是齐僖公禄甫最小的三儿子，其母为卫国人。
在齐僖公长子齐襄公和其侄子公孙无知相继死于内乱后，吕小白与公子吕纠争位成功，即国君位为齐桓公。齐国在今山东北部，盛产鱼盐，经济富裕。齐桓公任用管仲为相，促进国家的统一，“九合诸侯，一匡天下”，最先成为霸主。
2、晋文公
晋文公，出于曲沃贵族家庭，晋武公长孙，少年好学，善交贤能，颇得士人之心，却因其母出于翟而为庶子。后献公废嫡立爱，太子自杀，客观上为重耳除去了继位的最大障碍。
献公亡，惠公立，重耳饱受迫害，流亡他国近二十载。终于前636年回国即位，启用大量贤能，推行新政，积极改革，晋国力迅速强大。后为周王室平乱，获得了天下的广泛赞誉。
3、楚庄王
楚庄王（？—前591年），又称荆庄王。楚穆王之子，春秋时期楚国最有成就的君主，春秋五霸之一。
庄王之前，楚国一直被排除在中原文化之外，庄王自称霸中原，不仅使楚国强大，威名远扬，也为华夏的统一，民族精神的形成发挥了一定的作用。楚庄王自前613年至前591年，共在位23年，后世对其多给予较高评价，对后世有深远的影响。
4、秦穆公
秦穆公（？－前621），一作秦缪公，春秋时代秦国国君。在位三十九年（前659年-前621年）。谥号穆。在部分史料中被认定为春秋五霸之一。秦穆公非常重视人才，其任内获得了百里奚、蹇叔、丕豹、公孙支等贤臣的辅佐，曾协助晋文公回到晋国夺取君位。
5、宋襄公
宋襄公，（？－前637年），春秋五霸之一。春秋时宋国第二十任国君，在位于前650年至前637年。宋襄公是宋桓公的嫡子，第二个儿子，宋成公的父亲。
齐桓公死后，齐国发生内乱，宋襄公率领卫国、曹国和邾国等四国人马打到齐国，齐人里应外合，拥立齐孝公，宋襄公因此声名鹊起。
参考资料来源：
百度百科-诸侯