从公元前十一世纪到五世纪之间，先后遭到伊贝洛族、塔尔提西奥族、腓尼基人、希腊人、凯尔特族的侵入。后来凯尔特族与伊贝洛族混合，成为半岛上独特的凯尔提贝洛族。接着迦太基人、罗马人陆续侵入，西班牙成为罗马帝国西边的势力范围，现在的伊比利半岛各处，还残留着罗马的遗迹。
公元六、七世纪，西哥德族侵入并建立王国，以扎雷多为首都。现在托雷多到处可见西哥德族文化遗迹。
到了八世纪，西班牙受到由北非渡海而来的阿拉伯民族摩尔人统治，自此到十五世纪末，回教文化席卷西班牙。在回教徒统治下，西班牙虽地处欧洲，却不像欧洲国家。
公元十世纪时，回教徒定都哥多华，在此地建立了三佰多个清真寺，当时哥多华拥有二十万的住户，繁荣富庶，据说是世界最大的都市。过了不久，在回教徒统治下的西班牙基督徒，发起收复国土运动，自此到中世纪，西班牙一直受到复国运动的影响。
1479年，阿拉冈国王斐迪南与卡斯提尔的伊莎贝拉女王结婚后，西班牙统一的宿愿终于达成。此时，回教徒由于内部的纷争，以及受到西班牙本土复国运动的影响，势力逐渐减弱，最后不得不将根据地迁移到格拉那达，并在临斤山丘上建造了阿尔寒布拉王宫。斐迪南完成国家统一后，再以九万兵力向前推进，终于打败回教徒，而得到最后的胜利。1492年，格拉那达城重归基督徒所有。到了两王之孙卡洛斯一世与其子腓力二世时，西班牙进入更辉煌的霸权时代。尤其是卡洛斯一世（即查理五世），被推为神圣罗马帝国皇帝，文治武功鼎盛，为西班牙历史上的全盛时期。查理五世统辖近半的欧洲大陆及美洲大陆的大部份，后来还陆续征服墨西哥的马雅帝国以及秘鲁的印加帝国。在中南美洲建立殖民地的进展下，使十五、十六世纪的西班牙，成为名副其实的『黄金世纪』。
1588年5月，由里斯本出发的127艘西班牙无敌舰队，不幸于多佛海峡被英国机动性高的80艘舰队所打败，从此以后，西班牙国势一蹶不振，海上霸权也由英国取代。1700年，西班牙王位无后可继，引起英、法、奥地利之间的王位继承战争。结果，由法国波旁家族继任西班牙王位。如今现任国王Juan．Carlos一世还一直与法国之间，维持着良好的传统友谊。
1808年，拿破仑以欺骗手段取得西班牙后，命令其兄约瑟夫一世为西班牙国王，立刻引起西班牙国民的反抗，纷纷起义，推翻政府。画家哥雅著名的图画「五月二日」、「五月三日」就是描绘当时的革命情形。
另一方面，西班牙在中南美洲的殖民地，纷纷仿效美国革命方式而独立。而西班牙国内宫廷政治的腐败，民间经济的萧条等，都使得西班牙国本动摇。
十九世纪后叶，西班牙国内动荡不安，各地反政府运动如火如荼的展开。1873年2月至翌年年底，西班牙曾短暂实行共和。然而，动乱仍然持续着，第一次世界大战后，工人阶级在政治上抬头，1931年政府不得不宣布共和制度，当时国王 Alfonso 十三世亡命法国。此后，政治情势继续恶化，不满分子的活动更为激烈，1936年到1939年是西班牙内战最激烈时期。内战结束后佛朗哥独裁政权成立。第二次世界大战，西班牙没有参战。在政治上佛朗哥政权被世界各国孤立，直到1955年加入联合国后，才回到国际舞台。1964年，佛朗哥将军指定Alfonso十三世的孙子Juan．Carlos为继任国王，1975年佛朗哥逝世后，Juan．Carlos一世登上王位，颁布新宪法，西班牙成为一个君王立宪的国家。