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在地质时期，海南岛原与华夏大陆相联，大约在人类出现的第四纪，由于地壳断裂才与大陆分离，其间形成15～30公里宽的琼州海峡，此岛孤悬南中国海域中，因而得名“海南岛”。
唐虞至南北朝
唐虞时代，海南岛为南交之地，夏、商、周三代，为扬越之南裔。
秦始皇三十三年（公元前214），统一岭南广大地区，在南方设置桂林郡、南海郡和象郡，并将中原几十万人迁徙其地。其时，海南岛为象郡之外徼。秦汉之交，中原战乱，秦龙川令赵佗自立为南越王。南越国势力遍及海南岛。
西汉武帝元鼎六年(公元前111)，伏波将军路博德、楼船将军杨仆等率师平定南越之乱。元封元年(公元前110），在海南岛设置珠崖郡、儋耳郡。
元帝初元三年(公元前46）春又罢珠崖郡，下诏放弃珠崖郡，设置朱卢县，隶属交州合浦郡。
在西汉时期，从汉武帝元封元年置郡设县，至汉元帝初元三年罢弃，前后历时65年，海南岛是在中央王朝的直接管辖之下的。
东汉建武十九年癸卯(公元43），伏波将军马援平定交趾，往来南海，抚定珠崖，复置珠崖县，属合浦郡，而省朱卢县。
东汉明帝永平十年丁卯(公元67)又复置儋耳县，珠崖、儋耳2县均隶属于合浦郡，督于交州。加强了东汉王朝与黎族先民的联系。
三国时期，吴赤乌年间(238～251)在雷州半岛设立珠崖郡（治今广东徐闻），领徐闻、朱卢、珠官3县，属高州管辖，对海南岛实行“遥领”。
晋武帝太康元年（280），省珠崖郡，并入合浦郡。朱卢改为玳瑁。合浦郡领合浦、南平、荡昌、徐闻、玳瑁、珠官6县。属交州。不久废珠官县。
南朝，宋文帝元嘉八年(431)复立珠崖郡，治徐闻，不久又废。以珠官、朱卢属越州。