ROS（机器人操作系统）是一个用于开发机器人应用的强大开源框架。它为开发者提供了一系列功能丰富的库和工具，帮助构建、控制和实现机器人的智能功能。本文将为您详细讲解如何在Ubuntu系统上安装和入门ROS。
一、安装ROS
1. 选择ROS版本
ROS有多个版本，包括ROS 1和ROS 2。ROS 1是ROS的主要版本，而ROS 2则是一个新的、独立的分支。以下是两个版本的简要介绍：
- ROS 1：目前稳定版本为Noetic Ninjemys，它支持多种操作系统，包括Ubuntu 20.04。
- ROS 2：最新长期支持版本为Humble Hawksbill，专为Ubuntu 22.04设计。
根据您的Ubuntu版本和需求，选择合适的ROS版本。
2. 安装ROS
以下是安装ROS 1 Noetic的步骤：
打开终端，更新包列表：
sudo apt update安装ROS依赖库：
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool build-essential配置ROS安装源：
echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list安装GPG密钥：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -再次更新包列表：
sudo apt update安装ROS：
sudo apt install -y ros-noetic-desktop-full
3. 设置环境变量
打开
.bashrc文件：nano ~/.bashrc在文件末尾添加以下内容：
source /opt/ros/noetic/setup.bash保存并关闭文件，然后运行以下命令使更改生效：
source ~/.bashrc
二、创建ROS工作空间
1. 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
2. 初始化工作空间
catkin_make
三、入门ROS
1. 编写第一个ROS节点
- 在工作空间的
src目录下创建一个名为hello_world的文件夹。 - 在
src/hello_world目录下创建一个名为hello_world.cpp的文件，并添加以下内容：
#include "ros/ros.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "hello_world");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, ROS!";
pub.publish(msg);
ros::Rate(10).sleep();
}
return 0;
}
- 在
src/hello_world目录下创建一个名为CMakeLists.txt的文件，并添加以下内容：
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(hello_world)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
LIBRARIES hello_world
CATKIN_DEPENDS roscpp
)
include_directories(
include
)
add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)
target_link_libraries(hello_world ${catkin_LIBRARIES})
- 在终端中，转到
catkin_ws目录，然后运行以下命令构建项目：
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
启动ROS运行时：
source devel/setup.bash在另一个终端中，运行以下命令启动节点：
rosrun hello_world hello_world
您应该在终端中看到以下输出：
[INFO] [1636489217.332648]: Hello, ROS!
[INFO] [1636489222.332648]: Hello, ROS!
...
恭喜您，您已经成功编写并运行了第一个ROS节点！
四、总结
本文为您详细介绍了如何在Ubuntu系统上安装和入门ROS。通过本文的步骤，您可以轻松上手ROS，并开始开发自己的机器人应用。祝您学习愉快！