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永川，夏商属梁州，周属巴国，秦属巴郡。唐朝以前是江州县属地。
唐朝，分璧山县地置县，隶属于昌州。
北宋时，永川县属昌州；宋真宗咸平四年（1001年），永川县隶梓州路；宋徵宗重和元年（1118年）改梓州路为潼川府路，昌州永川县隶属之。南宋时，至元二十年（1283年），昌州废，永川县辖地并入合州；至元二十二年（1285年）改隶重庆路合州。
元朝，永川县并入大足县。
明代，属重庆路。
清朝，康熙元年（1662年），省璧山县入永川县；雍正六年（1728年）复置璧山县，永川仍专治；嘉庆时，永川县属四川省川东道重庆府。
（1912年）3月渝川军政府合并成立四川都督府，设重庆镇抚府，永川属之；6月，重庆镇抚府撤销，永川县直属四川都督府；民国2年（1913年），废府设道，永川县属四川省川东道行政公署；民国3年（1914年）6月，改为东川道行政公署，后更名为东川道道尹公署，永川均属之；民国18年（1929年）撤道，永川县直属四川省政府；民国24年（1935年），四川省第三行政督察区专员公署设永川县；民国30年（1941年），专员公署迁巴县，永川县仍属之。
中华人民共和国成立初期，永川县属巴县区行政专员公署；1949年12月20日，专署迁璧山县，改名璧山区行政专员公署，永川县属之；1951年4月，专署迁江津县，更名江津区行政专员公署，永川县属之；1952年9月，江津专署迁永川县；1969年9月，成立四川省江津地区革命委员会；1978年5月，改为四川省江津地区行政公署；1981年7月更名四川省永川地区行政公署。
1983年3月3日，国务院【国函字26号】批复撤销永川地区行政公署。将原永川地区的永川、江津、合川、璧山、荣昌、大足、铜梁、潼南8县划归重庆市管辖。
1992年3月9日，设立永川市（县级）。